طراحی و ساخت ربات بالارونده از تیر (ربات کوالا)

سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,571

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME15_222

تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386

چکیده مقاله:

این مقاله به معرفی رباتی می پردازد که برا ی بالا رفتن از تیر طراح ی شـده است به طوریکه حرکت ربات حداقل وابستگی به قطر و جنس تیـر را دارد . تا به حال ربات ها ی بالارونده محدود ی طراحی شـده انـد , امـا ربـات کـوالا اختصاصا برای بالا رفـتن از تیـر طراحـ ی و سـاخته شـده اسـت . در ربـات تیرنورد ( ربات کوالا ) سعی شده از نـوعی سـینماتیک حرکتـی سـاده الهـام گرفته شده از طبیعت برای بالا رفتن از تیر استفاده شود . در ربات تیرنـورد موتور الکتریک ی و مکانیزم پیچ و مهره نیرو و حرکت لازم را بـرا ی دو عـدد گیره ١ با حرکت خط ی به منظور گرفتن تیر فراهم م ی کنند . ضمنا برا ی بـالا یا پایین آمدن ربات از تیر دو عدد عملگر بادی به کار رفته است . کلیه اجزا ربات با توجه به نیروها ی وارد بر سیستم و شرایط ک ار ی مورد نظر طراحـ ی شده اند . نمونه ساخته شده می تواند به سادگ ی رو ی تیر نصب و توسط کاربر انسانی با اطلاعات مختصر به صورت دست ی کنترل شود . ربات های ت یرنورد می توانند در انواع عملیات عیب یابی , تعمیر انواع لوله هـا , تجهیـزات انتقـال برق و صنایع نفت و گاز مورد استفاده قرار گیرند

نویسندگان

امیر مرادی

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مکانیک

مازیار صادقی

دانشجوی کارشناسی ارشد - دانشگاه تهران دانشکده مکانیک

فرشاد برازنده

استادیار - دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مکانیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • شیگلی جزف ادوارد، 1379، طراحی اجزا ماشین، ترجمه ایرج شادروان، ...
  • مهدی اخلاقی.، 1380، طراحی اجزا ماشین دانشگاه صنعتی امیرکبیر _ ...
  • میکسنر و کوبلر، 1376، نیوماتیک مقدماتی، ترجمه کاوه عابدیان، تهران. ...
  • R.T. Pack, J.L. Christopher, and K. Kawamura, 1997, A Rubb ...
  • A. Nagakubo and S.Hirose, Walking and running of the quadruped ...
  • H.R. Choi, S.M. Ryew, T.H. Kang, J.H. Lee, and H.M. ...
  • L. Shuliang, Z. Yanzheng, G. Xueshan, X. Dianguo, and W. ...
  • C. Menon, M. Murphy, and M. Sitti, 2004, Gecko Inspired ...
  • DT Pham, and Wilfred B. Heginbotham, 1986, Robot Grippers. ...
  • نمایش کامل مراجع