تحلیل، طراحی و ساخت روبات ماژولار با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,131
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_146
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
چکیده مقاله:
در این مقاله طراحی و ساخت و راه اندازی روباتی با قابلیت تبدیل به پیکربندی های متفاوت و توانایی تطبیق پذیری با شرایط محیط ارائه گردیده است. در طراحی و ساخت این روبات از ماژول های مشابه با قابلیت اتصال هم فاز و غیر هم فاز به یکدیگر به گونه ای استفاده شده است که پیکربندی های روبات مارگونه و کرم گونه و حلقوی قابل دستیابی باشد. تحلیل های سینماتیکی و دینامیکی برای این سه ساختار انجام گرفته است و با استفاده از نتایج این بخش ها و نیاززهای این سه پیکره بندی طراحی های سخت افزاری انجام گرفته است. سپس عملکرد روبات با انجامن آزمایش های عملی و مقایسه نتایج آن با شبیه سازی های عددی مورد بررسی و ارزیابی قرار گرفته است.
کلیدواژه ها:
روبات های ماژولار ، روبات های مارگونه (Snake-Robots) ، روبات های کرم گونه (Worm-Robots) ، روبات های حلقوی (Loop-Robots)
نویسندگان
امیرحسین حاجی آقامعمار
دانشجوی کارشناسی - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک
پروین زارع حاجی باقر
دانشجوی کارشناسی - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک
مهدی کشمیری
استادیار - دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :