بهینه کردن پایداری دینامیکی بازوهای مکانیکی متحرک با حرکت بازوهای مکانیکی به کمک کنترل کننده فازی تطبیقی و آموزش شبکه فازی عصبی تطبیقی
محل انتشار: پانزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,976
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME15_139
تاریخ نمایه سازی: 8 فروردین 1386
چکیده مقاله:
یکی از مشکلاتی که بازوهای مکانیکی متحرک، بخصوص در محیط های ناشناخته، با آن مواجه هستند مبحث پایداری سیستم میباشد که ممکن است سیستم تحت تحریک خارجی، و بعضا نامشخص ، در معرفی واژگونی قرار گیرد. در این مقاله روشی ارائه شده است که بوسیله شتاب، سرعت و زوایای بهینه بازوها می توان پایداری یک بازوی مکانیکی متحرک را، که تحت اثر یک تحریک خارجی در معرض واژگونی قرار گرفته است، افزایش داد و با کنترل کننده طراحی شده، حتی در حضور نامعینی های نامشخص موجود در سیستم و محیط، به شتاب، سرعت و زوایای بهینه مورد نظر دست یافت و پایداری افزایش داده شده را نیز حفظ کرد. در این روش با استفاده از یک سیستم فازی تطبیقی استنتاجی، ربات خودد را در برابر عوامل جدید تحریک خارجی آموزش می دهد. معیار حالت پایداری ، نیروی عمودی تکیه گاهها در نظر گرفته شده است که برای رفع مشکل زمانبر بودن و تطابق، از روش سیستم استنتاجی فازی عصبی تطبیقی استفاده شده است. و از کنترل کننده فازی تطبیقی ارائه شده توسط تاکاگی – سوگنو، جهت تولید گشتاورهای مناسب و مقاوم در برابر نامعینی های موجود در سیستم های واقعی، بدون نیاز به شناخت تخصصی از دینامیک فرایند، برای رسیدن به مقادیر مطلوب استفاده شده است که مقاومن بودن و پایداری آن در برابر نامعینی ها، با کنترل کننده تطبیقی مقایسه شده است . صحت روش ارائه شده برای یک ربات متحرک 5 درجه آزادی نشان داده شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
داود نادری
استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
سهیل گنجه فر
استادیار - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
امیر ابراهیمی
کارشناس ارشد مکانیک - دانشگاه بوعلی سینا همدان، دانشکده فنی مهندسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :