بررسی اثرات انعطاف پذیری کابل در دینامیک و کنترل جرثقیلهای دروازه ای

در این مقاله به بررسی اثرات انعطافپذیری کابل در مدلسازی و کنترل جرثقیلهای دروازهای ١ پرداخته میشود . بدین منظور , ابتدا مدل دینامیکی یک جرثقیل دروازهای با درنظر گرفتن انعطافپذیری کابل , بدست میآید . این معادلات شامل یک مجموعه هیبرید از معادلات دیفرانسیل پارهای و معمولی است که معادلات دیفرانسیل پارهای مربوط به کابلهای انعطافپذیر و معادلات دیفرانسیل معمولی مربوط به ارابه و بار میباشند . معادلات فوق با درنظرگرفتن صلبیت کابل به معادلات سیستمی با کابل صلب منتج میشوند که دلیل بر صحت معادلات استخراج شده دارد . رفتار هر دو سیستم صلب و انعطافپذیر در برابر ورودی کنترلی پیشخوراند جهت کنترل آونگ بار , شبیهسازی شده و لزوم درنظرگیری انعطافپذیری کابل در دینامیک و کنترل جرثقیل نشان داده می - شود

کلیدواژه ها:

کنترل ضدآونگ ، انعطاف پذیری ، جرثقیل دروازه ای