ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع

سال انتشار: 1391
کد COI مقاله: JR_IJIE-23-2_008
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 338
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 12 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع

داود جنت - دانش آموخته کارشناسی ارشد ، بخش مهندسی صنایع ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی - استادیار ، بخش مهندسی صنایع ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربیت مدرس

چکیده مقاله:

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و AVG ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود . در ناحیه عاری از مانع ، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های سینماتیکی دامنه حرکتی روبات محدودتر می شود ، به عنوان مثال یک ماشین نمی تواند به پهلو حرکت کند . در این مقاله به وسیله روش پیشروی سریع - که یک روش حل عددی برای معادله دیفرانسیل جزئی غیر خطی AGVEikonal. است - بدون در نظر گرفتن محدودیت غیرهولونومیکی روبات ماشین واره ، مسیری ایمن و هموار ایجاد می شود و سپس با اصلاح مسیر به دست آمده توسط مفهوم جدیدی به نام مانع مجازی و تطبیق آن با محدودیت غیرهولونومیک روبات ماشین واره ، مسیری جهت حرکت آن برنامه ریزی می شود . روش ارائه شده ، کوتاه ترین مسیر ممکن را پیدا کرده و در عین حال دقیق ، سریع و مستقل از شکل موانع است . نتایج مقایسات این روش با روش جستجوی گراف برتری آن را از نظر طول مسیر و زمان حل نشان داده است.

کلیدواژه ها:

روبات متحرک ، روبات ماشین واره ، مسیریابی روبات ، پیشروی سریع ، مانع مجازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/281120/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
جنت، داود و مسیحی، الیپس،1391،مسیریابی حرکت روبات های ماشین واره با روش پیشروی سریع،،،،،https://civilica.com/doc/281120

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1391، جنت، داود؛ الیپس مسیحی)
برای بار دوم به بعد: (1391، جنت؛ مسیحی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 27,390
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی