شبیه سازی راه رفتن انسان به کمک شبکه عصبی پویای موازی
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,000
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_281
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
یکی از ویژگی های انسان قدرت راه رفتن اوست. بنابراین تمرکز اصلی مطالعات تئوری و تجربی راه رفتن ربات های انسان نما بر روی مدل سازی دینامیکی ، طراحی مسیر، کنترل حرکت و تعادل در حین گام برداشتن بوده است. تا امروزه راه رفتن ربات های دوپا با استفاده از دانسته های دینامیک کلاسیک، رباتیک، تئوری کنترل و غیره مرود تحلیل و بررسی قرار گرفته است. با پیدایش روش های هوشمند تحولی شگرف در ساخت این گونه ربات ها ایجاد شده است زیرا این روش ها می توانند حتی در وضعیت هایی که شناسایی سیستم امکان پذیر نسیت عمل کنند. در این مقاله با استفاده از شبکه عصبی در جعبه ابزار متلب به مدل سازی حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. بنابراین با توجه به آناتومی بدن انسان در هنگام حرکت، از سه شبکه پویای سری- موازی دو لایه برای مدل سازی استفاده شده است. آموزش شبکه ها نیز به روش گرادیان توام مقیاس شده انجام شده است. سپس شبکه ها تبدیل له شبکه های موازی شدند تا توانایی پیشگویی حرکت انسان و ادامه مسیر را در گام های بعدی داشته باشند. بنابراین با توجه به نتایج می توان گفت که شبکه دو لایه موازی با بیست نورن در لایه مخفی و تابع انتقال سیگموید در لایه پنهان و تابع انتقال خطی در لایه خروجی به خوبی توانسته است رفتار انسان را تقلید کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حسین حق گو
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز
زهرا حسینی باب اناری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز
امیر لطف آور
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی شیراز
علیرضا توکل پورصالح
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی شیراز