طراحی کنترل کننده PID-ICA برای موتور محرک بازوی ربات

در این مقاله کنترل کننده PID برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت تنظیم ضرایب کنترل کننده PID تابع هزینه پیشنهادی توسط الگوریتم رقابت استعماری و ژنتیک بهبود داده شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترل کننده محرک بازوی ربات برای رسیدن به موقعیت مطلوب بازوی ربات می باشد. در این مقاله یک تابع هزینه جهت کمینه کردن دو متغیر بیشینه فراجهش و زمان نشست پاسخ سیستم با استفاده از الگوریتمهای بهینه سازی مذکور پیشنهاد شده است. شبیه سازی سیستم همراه با کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده برتری کنترل کننده طراحی شده توسط الگوریتم رقابت استعماری نسبت به الگوریتم ژنتیک می باشد.

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، موتور DC ، کنترل کننده PID ، الگوریتم رقابت استعماری