پیاد هسازی فرود خودکار یک چهارپره مبتنی بر استفاده از کنترل کننده مود لغزشی و فیلتر پیوسته توده ای مورچ هها با د رنظ رگرفتن اثر زمین

دراین مقاله الگوریتم فرودخودکاریک چهارپره بادرنظرگرفتن اثرزمین ارایه شدها ست به این منظورابتدامدلسازی شش درجه ازادی وسیله انجام شده است سپس ازمدلهای استانداردموجود درمراجع برای مدل کردن اثرزمین درتغییرتراست هریک ازموتورها استفاده شدهاست درگام بعدبه منظور طراحی الگوریتم نشست خودکارابتدا مرحله نشست چهارپره شامل مراحل نزول و فرود بیان شده و سپس به طراحی حلقه کنترل ارتفاع بادرنظرگرفتن اثرزمین بارویکرد کنترل کننده مودلغزشی درمرحله فرود پرداخته شدهاست ازانجا که کنترل کننده مود لغزشی به همه متغیرهای حالت نیاز دارد برای تخمین متغیرهای حالت نیاز بوده که ازیک فیلترتخمین گراستفاده شود به این منظور ازیک فیلترابتکاری جدید با نام فیلترپیوسته توده ای مورچه ها استفاده شده است این فیلترمساله تخمین را بصورت یک مساله بهینه سازی دینامیکی مدل کرده و درهرلحظه بهترین تخمین را با استفاده ازالگوریتم بهینه سازی سیستم پیوسته توده ای مورچه ها ارایه می کند همچنین مشاهده پذیری متغیرهای حالت براساس معادلات غیرخطی سیستم بررسی شده است درنههایت عملکرد الگوریتم فرودخودکارمبتنی براستفاده ازکنترل کننده مودلغزشی و فیلتر پیوسته توده ای مورچه ها دردوحالت جبران و عدم جبران اثرزمین بررسی شده است

کلیدواژه ها:

چهارپره ، اثرزمین ، فرودخودکار ، تخمین سیستم های غیرخطی ، فیلترهای ابتکاری ، فیلترهای دسته جمعی ، فیلترپیوسته توده ای مورچه ها