پایدارسازی سیستم گوی و میله با استفاده از کنترل مد لغزشی

در این مقاله برای پایدارسازی سیستم گوی و میله از روش کنترلی مد لغز شی استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. به دلیل وجود جملات خاص در این معادلات، متغیرهای حالت در مخرج کنترل کننده ظاهر خواهند شد، لذا برای جلوگیری از تکینگی در سیگنال کنترل این معادلات تقریب زده میشوند. سپس برای معادلات تقریب زده شده از روش کنترل مد لغزشی مرتبه اول برای طراحی کنترل کننده غیرخطی مقاوم استفاده میگردد. برای تولید سیگنال کنترلی هموار و جلوگیری از رخ دادن پدیده چترینگ نیز از روش کنترل مد لغزشی مرتبه دوم فوق چرخشی ( Super Twisting) استفاده می شود . نتایج شبیه سازی نشان میدهند که با استفاده از این روش سیستم پایدار شده و سیگنال کنترلی همواری نیز تولید میگردد.

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغز شی ، سیستم گوی و میله ، تقریب ، چترینگ Super Twisting