تولید حرکت ریتمیک با روش مولد مرکزی الگو در ربات انسان نمای نائو

مسئلهی تولید حرکت در رباتها حوزهای مشترک بین دو علم عصبشناسی و رباتیک میباشد که وجه مشترک این دو علم، تولیدکنندههای عصبی حرکت است که با نام مولد مرکزی الگو شناخته میشوند. این مقاله ابتدا به توصیف مولد مرکزی الگو و سپس بهتوصیف مدلی بر مبنای اسیلاتورهای فرکانس تطبیقی برای تولید حرکات ریتمیک در ربات انساننمای نانو میپردازد. مولدهای مرکزی الگو مدارهای عصبی هستند که عمدتاً در ناحیهی انتهایی مغز تا نخاع مهرهدارن قرار گرفته اند. ورودی این شبکه های عصبی،سیگنال های ساده و خروجی آنها رفتارهای حرکتی پیچیده و منظم میباشد و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیک قرارگرفتهاند. در بسیاری از مسائل رباتیک به کمک نوسانسازهای غیرخطی یک مولد الگو مرکزی ساخته میشود. در این مقاله نیز از اسیلاتورهای کوپل شده، برای توصیف مولد مرکزی الگو در کنترل حرکت نانو استفاده میشود. در نهایت این شبکه از مولدهای الگوی مرکزی به منظور تولید خطسیرهای ریتمیک در نرمافزار متلب و ویبات پیادهسازی و تست خواهد شد

کلیدواژه ها:

اسیلاتور وندرپل ، ربات انساننمای نانو ، شبکه ی اسیلاتورهای فرکانس تطبیقی ، مولد مرکزی الگو