شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات با استفاده از ساختار مدل سری ولترا با کرنل های محاسبه شده توسط تابع متعامد لاگور

اکثر سیستم های واقعی رفتار غیرخطی داشته و در اکثر موارد خطی سازی به منظور مدل کردن این سیستم ها نتایج رضایت بخشی دربرندارد. در این مقاله از مدل سری ولترا در معرفی رابطه سیگنال ورودی و خروجی سیستم غیرخطی بازوی انعطاف پذیر ربات استفاده شده است. که جهت کاهش پیچیدگی محاسبات و کاهش پارامترهای مدل، کرنل های سری ولترا با استفاده از تابع متعامد لاگور بسط داده می شود و همچنین جهت کاهش خطا و افزایش سرعت ه مگرایی پارامترها که فازایش دقت شناسایی را دربردارد به محاسبه قطب بهینه تابع لاگور می پردازیم. در پایان نتایج حاصل از شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات براساس بسط کرنل های سری والترا توسط تابع متعامد لاگور با نتایج حاصل از روش های مختلف در مقالات دیگر مورد برسی قرار می گیرند.

کلیدواژه ها:

سری ولترا ، توابع متعامد لاگور ، شناسایی سیستم غیرخطی ، بهینه سازی ، بازوی انعطاف پذیر ربات