شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات با استفاده از ساختار مدل سری ولترا با کرنل های محاسبه شده توسط تابع متعامد لاگور
محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,308
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INCEE01_041
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1393
چکیده مقاله:
اکثر سیستم های واقعی رفتار غیرخطی داشته و در اکثر موارد خطی سازی به منظور مدل کردن این سیستم ها نتایج رضایت بخشی دربرندارد. در این مقاله از مدل سری ولترا در معرفی رابطه سیگنال ورودی و خروجی سیستم غیرخطی بازوی انعطاف پذیر ربات استفاده شده است. که جهت کاهش پیچیدگی محاسبات و کاهش پارامترهای مدل، کرنل های سری ولترا با استفاده از تابع متعامد لاگور بسط داده می شود و همچنین جهت کاهش خطا و افزایش سرعت ه مگرایی پارامترها که فازایش دقت شناسایی را دربردارد به محاسبه قطب بهینه تابع لاگور می پردازیم. در پایان نتایج حاصل از شناسایی سیستم بازوی انعطاف پذیر ربات براساس بسط کرنل های سری والترا توسط تابع متعامد لاگور با نتایج حاصل از روش های مختلف در مقالات دیگر مورد برسی قرار می گیرند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمود قنبری
عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول
وحید مصدق
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول
ایمان یوسفی
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :