مروری بر عملکرد و طراحی بازوهای بیش افزونه با تحریک گسسته

مروری بازوهای بیش افزونه با تحریک گسسته طبقه ای متمایز از رباتها هستند که از اتصال سریال چندین بسته متحرک ساخته می شوند که هر یک توسط عملگرهایی با مجموعه ای متناهی از حالت های پایدار (عملگرهای دو حالته) به حرکت درمی آیند. این پارادایم طراحی مزایای قابل توجهی از جمله سادگی شدید، کنترل تکرارپذیری ذاتی مکانیکی و کاهش هزینه را به همراه دارد چرا که نیاز به سامانه های پیچیده حسگری و الگوریتم های کنترل پیشرفته را مرتفع می سازد. نقطه تبادل اصلی این مزایا حرکت ذاتی گسسته و نقطه به نقطه است که منجر به ردیابی مسیری تکه ای و تقریبی می شود. این ویژگی کاربرد این بازوها را به وظایفی محدود می کند که در آنها حرکت پیوسته الزامی نیست. این مقاله جامع بر این عرصه ارائه داده و به تحلیل ارتباط حیاتی بین طراحی، فناوری تحریک و عملکرد می پردازد. روش های هسته ای تحریک گسسته مانند عملگرهای پنوماتیکی، آلیاژهای حافظه، دار الکترومغناطیس و الاستومر دی الکتریک و تاثیر آنها بر قابلیت های سامانه بررسی می شود. این مرور، ارزیابی نظام مندی از نمونه های شاخص از مفاهیم اولیه تا نوآوری های مدرن ارائه کرده و اصول معماری و عملکرد آنها را تحلیل می کند. ترکیب این اطلاعات عرصه های کاربردی مناسب برای این بازوها همچون کاوش فضایی، رباتیک پزشکی و عملیات ویژه برداشت و گذاشت را مشخص می سازد؛ حوزه هایی که در آنها مزایای سادگی، قابلیت اطمینان و قابلیت کوچک سازی آنها حیاتی است. نتیجه گیری تاکید می کند که پیشرفت های آتی در این حوزه مستلزم توسعه عملگرهای گسسته مقاومتر و بهینه تر و همچنین پالایش الگوریتم های تخصصی برنامه ریزی حرکت است.

کلیدواژه ها:

بازوهای بیش افزونه با تحریک ، گسسته تحریک ، گسسته عملگرهای دو حالته ، نمونه های اولیه ، رباتیک ، مرور عملکرد ، رباتیک مبتنی بر بسته