طراحی کنترلرهای غیرخطی Back stepping و Sliding mode برای ربات پرازی Quadrotor با هدف پیاده سازی بر روی ربات
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,085
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE16_212
تاریخ نمایه سازی: 21 تیر 1393
چکیده مقاله:
کوادروتور یک سیستم غیرخطی ناپایدار است. پرواز این وسیله در حالت عدم حضور کنترلر حتماً باعث سقوط وسیله خواهد شد. در این مقاله در ابتدا سعی گردیده است تا متناظر با ربات کوادروتوری که توسط گروه ساخته شده است یک مدل ریاضی بر روی مدل توسعه داده شود و در ادامه برای پایدارسازی و کنترل زوایای کوادروتور دو روش غیرخطی مبتنی بر مدل که موسوم به روش های: کنترلر غیرخطی گام بازگشتی و کنترلر مد لغزشی طراحی و شبیه سازی گردد. سپس بر اساس روابط و نتایج شبیه سازی اقدام به پیاده سازی کنترلر بر روی ربات کوادروتور خواهد شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
نیما اژدرزاده اسگویی
دانشگاه صنعتی سهند
یعقوب عزیزی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علی نظری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهر
پریسا نیکدل
دانشگاه تبریز