طراحی و پیاده سازی سامانه تشخیص بلادرنگ اشیاء متحرک مبتنی بر YOLO در محیط شبیه سازی Webots

پیشرفت روز افزون فناوری های هوش مصنوعی و یادگیری عمیق زمینه ساز تحول در سامانه های بینایی ماشین و تصمیم گیری خودکار شده است. یکی از چالش های کلیدی در این حوزه طراحی سیستم هایی است که بتوانند در محیط های پویا و واقعی اشیاء را با دقت بالا و تاخیر زمانی اندک شناسایی کنند. در همین راستا پژوهش حاضر به طراحی و پیاده سازی یک معماری سبک و کارآمد برای ادغام مدل YOLO با شبیه ساز Webots می پردازد تا امکان تشخیص توپ متحرک در زمان واقعی فراهم گردد. بدین منظور از میان افزار پیام رسان ZeroMQ با الگوی ارتباطی معماری فرستنده-گیرنده برای تبادل ناهمزمان فریم های تصویری بین Webots و مدل YOLO۸n استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ساختار پیشنهادی با حفظ سرعت پردازش و دقت مناسب موجب کاهش محسوس تاخیر ارتباطی و افزایش پایداری سامانه می شود. چارچوب ارائه شده می تواند به عنوان بستری موثر برای توسعه سامانه های ردیابی و کنترل حرکتی بلادرنگ در ربات های هوشمند و سایر کاربردهای بینایی ماشین مورد استفاده قرار گیرد.

کلیدواژه ها:

Webots ، YOLO ، تشخیص اشیاء بلادرنگ ، رباتیک هوشمند ، بینایی ماشین ، ردیابی ، توپ ، شبیه سازی رباتیک