مقایسه روشهای مختلف خانواده فیلترهای کالمن در بهبود دقت تخمین برای موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان در یک ربات متحرک
محل انتشار: پانزدهیمن کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,826
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE15_327
تاریخ نمایه سازی: 17 بهمن 1385
چکیده مقاله:
در این مقاله، مساله موقعیت یابی و ساختن نقشه همزمان (SLAM) را بر روی یک ربات متحرک خود مختار با استفاده از روشهای مختلف درخانواد ه فیلترهای کالمن بررسی می کنیم. روش معمول برای موقعیت یابی و ساخت نقشه های هندسی در رباتهای متحرک خودمختار فیلتر کالمن توسعه یافته است. این مقاله، با به کارگیری نسخه های اصلاح شده فیلتر کالمن برای الگوریتم SLAM، برای اولین بار نشان خواهد داد که خطای ناشی از خطی سازی مدلها در فیلتر کالمن توسعه یافته یک بار از طریق خطی سازی تحلیلی مجدد مدل اندازه گیری و بار دیگر از طریق خطی سازی آماری مدلهای پروسه و اندازه گیری فوق العاده بهبود پیدا میکند. نهایتا، با ارائه نتایج شبیه سازی ، برتری و کارایی بهتر این نسخه های اصلاح شده در خانواده فیلترهای کالمن برای حل مساله SLAM را نسبت به فیلتر کالمن توسعه یافته اثبات خواهیم کرد.
کلیدواژه ها:
تخمین حالت ، ساختن نقشه ، فیلتر کالمن توسعه یافته تکراری ، فیلتر کالمن نقطه سیگما ، موقعیت یابی ربات متحرک
نویسندگان
علیرضا محمدشهری
دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک
خوشنام شجاعی
دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک
کاوه احمدی
دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی برق، پژوهشکده الکترونیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :