طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حظور لقی مفاصل

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,010

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NCMII01_092

تاریخ نمایه سازی: 22 اردیبهشت 1393

چکیده مقاله:

در این تحقیق طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حضور لقی مفاصل انجام شده است. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد و کاهش دقت ربات می شود، بنابراین لازم است در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری در حرکت و موقعیت یابی ربات بدست آورد. برای رسیدن به این هدف، لقی به عنوان یک عضو مجازی بدون وزن در نظر گرفته شده است که زاویه این عضو توسط نیروهای مفصلی تعیین می شود. به عبارت دیگر هر لقی یک درجه آزادی به ربات می افزاید که توسط نیروهای مفصلی کنترل می شود. در طراحی مسیر ربات باید از یک نقطه حرکت کند و به نقطه دیگری برسد بنابراین نیاز است به توصیف حرکت زوایای ورودی به گونه ای که تغییرات شدید و ناگهانی در مکان، سرعت و شتاب مفاصل ایجاد نشود. این تغییرات ناگهانی در موتورها باعث ایجاد ضربه و آسیب دیدگی می شوند. برای توصیف حرکت موتورها از چند جمله ای 3-4-5 استفاده شده است و همچنین سه مفصل مجری نهایی لق در نظر گرفته شده است. در پایان نشان داده شد که می توان با اعمال تغییرات مناسب در ورودی ها خطای ایجاد شده در مسیر حرکت مجری نهایی را از بین برد

نویسندگان

محمد فرج تبار

دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

حمیدرضا محمدی دانیالی

دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سیدمجتبی واردی کولایی

دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • H. MacCallion, and D. T. Pham, "The Analysis of Six-Degree-of- ...
  • K. H. Hunt, :Structural Kinematics In -Parallel -Actuated Robot Arms, ...
  • C. Gosselin and J. Angeles, :Kinematics Inversion of Parallel Manipulator ...
  • G. R. Pennock and D. J. Kessner, :Kinematics Analysis of ...
  • C. Gosselin and , Sefriooui, "Polynomial Solution for the Diret ...
  • Pk. Nagarjuna and AH. Soni, "solution to the forward and ...
  • S. S. Parsa, H. M. Daniali and . Ghaderi, :Optimization ...
  • T. Furuhashi, N. Morita and M Matsuura, "Research on dynamics ...
  • M.J. Tsai and T.H Lai, :kinematic sensitivity analysis of linkage ...
  • C. Innocenti, :Kinematic clearance sensitivity analysis of spatial structures with ...
  • H. P. Jawale and H. T. Thorat, "Investigation of Positional ...
  • P. Flores, J. Ambrosio, J. P. Claro and H. M. ...
  • L. Zhe and B Shixian, ":Amendmens to a criterion of ...
  • _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ...
  • _ _ _ _ _ _ 45-54, 2005. ...
  • G. Wu, S. Bai, J. A. Kepler and S. Caro, ...
  • Robotics, 4(4), 041008, 2012. ...
  • _ a _ y _ _ _ clearances in parallel ...
  • S. Erkaya and I. Uzmay, "Investigation On effect of joint ...
  • B. Subudhi and A S. Morris, "Dynamic modeling, simulation and ...
  • X. Li-Xin and . Yong-Gang, "Investigation of joint clearance effects ...
  • C. Gosselin, :Kinematics analysis, optimization and programming ...
  • J. Angeles, Fundamentas of robotic mechanical systems: theory, methods, and ...
  • نمایش کامل مراجع