تحلیل سینماتیکی و تعیین فضای کاری و نقاط تکین یک ربات موازی ( 3-PUU )

مکانیزم های موازی از جمله مکانیزم هایی هستند که در صنعت کاربرد زیادی دارند . ساختار سازه ای این بازوها موجب می شود سختی این مکانیزم ها نسبت به بازو های سری بیشتر بوده و لقی مفاصل خطای کمت ری را در موقعیت مجری نهایی ایجاد کند . از معایب عمده مکانیزم های موازی، محدودیت فضای کاری این نوع مکانیزم ها می باشد . در این مقاله، یک مکانیزم موازی 3-PUU که محرک های آن با صفحه افق مماس هستند، مورد ب ررسی قرار می گیرد . این مکانیزم، یک مکانیزم سه درجه آزاد ی است که سه پایه موازی داشته و سه ورودی به آن اعمال می شود . در این مقاله، روش های مختلف بدست آوردن معادلات سینماتیکی مورد بررسی قرار گرفته ، همچنین درجات آزادی سیستم و تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس مکانیزم بدست آمده اند . سپس ماتریس ژاکوبی مکانیزم حاصل شده و نیز نقاط تکین مکانیزم و فضای کاری آن با استفاده از الگو ریتم و نقطه یابی بدست آمده است . از اهداف اصلی این مقاله بدست آوردن فضای کاری مکانیزم به وسیله سیمولینک در نرم افزار مطلب و نیز با استفاده از تئوری می باشد . سپس با مقایسه کردن نتایج بدست آمده می زان خطای معادلات تئوری نسبت به مدل شبیه سازی شده مورد بررسی قرار گرفته است .

کلیدواژه ها:

مکانیزم های موازی ، 3-PUU ، سینماتیک ، فضای کاری ، مات ریس ژاکوبی ، ساختار