مدل سازی و کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده ی عصبی فازی مبتنی بر منتقد

کوادروتورها به دلیل قابلیت مانور بالا، ابزار مناسبی در طیف گسترده ای از صنایع و کاربردها، از نقشه برداری گرفته تا کشاورزی و حوزه های نظامی و امداد و نجات، به شمار می روند. همچنین با توجه به اینکه یکی از مهم ترین مسائل در ارتباط با کوادروتورها، مسئله ی کنترل کردن آن هاست، در این پژوهش به بهبود عملکرد یک کنترل کننده ی عصبی فازی با منتقد تناسبی-مشتقی برای کوادروتور با طراحی یک منتقد فازی به جای منتقد تناسبی-مشتقی برای آن پرداخته شده است. به منظور بررسی عملکرد کنترل کننده ها از معیار خطای جذر میانگین مربعات استفاده شده است که نتایج حاصل از این پژوهش نشان می دهند که استفاده از منتقد فازی به جای منتقد تناسبی-مشتقی، عملکرد کنترل کننده ی عصبی فازی را به صورت قابل توجهی بهبود داده است. در ادامه با وارد کردن اغتشاش به مدل کوادروتور، عملکرد کنترل کننده ی عصبی فازی با منتقد فازی در حضور اغتشاش خارجی نیز مورد ارزیابی قرار گرفته که نتایج نشان از عملکرد قابل قبول کنترل کننده ی مذکور در حضور اغتشاش و حذف آثار آن دارد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده ی عصبی فازی مبتنی بر منتقد ، منتقد فازی ، منتقد تناسبی-مشتقی ، کوادروتور