ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل کننده موقعیت- نیروی موازی برای ربات جراح قلب D2M2

محل انتشار: دومین کنفرانس ملی ایده های نو در مهندسی برق
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,177

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/233831

شناسه ملی سند علمی:

NCNIEE02_336

تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده موازی نیرو و موقعیت حل می گردد.کنترل کننده موقعیت بر خاصیت پسیو بودن معادلات لاگرانژ استوار است و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی 1 ، انجام می شود. مدل برهم کنشبافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده از قانون لیاپانف - استفاده می شود. شبیه سازی ها بر روی ربات D2M2 صورت گرفته و نشان دهنده کارایی کنترل کننده میباشد

کلیدواژه ها:

پایداری لیاپانف ، کنترل موقعیت نیرو ، - - کنترل نیروی ضمنی

نویسندگان

ستاره رضاخانی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، گروه برق، نجف آباد، ایران،

مهدی علیاری شوره دلی

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، گروه برق، تهران، ایران

اعظم قاسمی

دانشگاه آزاد اسلامی،گروه مکانیک، نجف آباد، ایران،

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • V. Falk, "Manual control and tracking-a human factor analysis relevant ...
  • A. M. Okamura, L. N. Verner, C. E. Reiley, and ...
  • _ Lemma, A. Mangini, A. Redaelli, and F. Acocella, "Do ...
  • stabilization, " Interactive C ardioVascular and Thoracic Surgery, vol. 4, ...
  • Y. Nakamura, K. Kishi, and H. Kawakami, "Heartbeat sync hronization ...
  • Robotics and Automation (ICRA:01), (Seoul, Korea), pp. 20 14-2019, 2001 ...
  • R. Ginhoux, J. Gangloff, M. De Mathelin, L. Soler, M. ...
  • T. Ortmaier, M. Groger, D. H. Boehm, V. Falk, and ...
  • O. Bebek and M Cavusoglu, "Intelligent control algorithms for robotic-assi ...
  • B. Cagneau, N. Zemiti, D. Bellot, and G. Morel, "Physiological ...
  • Automati on(ICRA 07), (Rome, Italy), pp. 1881-1886, 2007. ...
  • R. Cortesao and P. Poignet, "Motion compensation for robotic-as sisted ...
  • Automation (ICRA"09), (Kobe, Japan), pp. 3464-3469, 2009. ...
  • Z. Zarrouk, A. Chemori, and Ph. Poigeint, _ Adaptive force ...
  • NCNIEE _ _ _ [11] A. M. Okamura, "Methods for ...
  • Vidysagar, Robot dynamics and control, Springer, 2"" Edition, 2006. ...
  • F. L. Lewis, C. T. Abdallah, and D. M. Dawson, ...
  • J.J. E. Slotine W. Li, Applied nonlinear control, Prentice-Hall International ...
    • نمایش کامل مراجع