کنترل مقاوم تطبیقی مبتنی بر روش خطی سازی با فیدبک برای ردیابی مسیر شناورهای زیر سطح خودگردان

کنترل شناور های زیر سطح خودگردان – (AUV) ، به دلیل کاربردهای مهمی نظیر بررسی و نقشه برداری از محیط های اقیانوسی،بازرسی کابل های زیر دریا و نصب لوله ها و تجهیزات نفتی، پایش آلودگی های زیر آب و ... زمینه تحقیقاتی فعالی محسوب می گردد. در اینمقاله، هدف، کنترل ردیابی مسیر های زمانی وسیله زیر سطح خودگردان می باشد. مسئله کنترل وسایل زیر سطحی، به سبب این واقعیت چالشبر انگیزند که تعداد درجات آزادی آنها که باید کنترل گردند، بیشتر از ورودی های کنترل مستقل می باشد. در این مقاله، کنترل مقاوم تطبیقی مبتنی بر روش خطی سازی با فیدبک مسیر های زمانی در فضای سه بعدی، به گونه ای انجام می شود که AUV بتواند هر نوع مسیر مرجع تولید شده توسط شناور زیر سطح مجازی را به طور مجانبی ردیابی نماید. کار آمدی و اعتبار طرح کنترلی مذکور با استفاده از شبیه سازی های عددی نشان داده خواهد شد.