طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته
محل انتشار: مهندسی مکانیک مدرس، دوره: 20، شماره: 3
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 135
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MME-20-3_013
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1403
چکیده مقاله:
در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، تاکنون نمونه های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمامشده نسبتا بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایهشده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی سه گانه (۳-RPS) به عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه های کم، قیمت تمامشده پایینتری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، بهطور موثری از غیریکنواختی و تکانهای بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون هایی اجرا شده اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.
کلیدواژه ها:
Robot design and construction ، Hyper-redundant Manipulator ، Discrete Actuator ، Binary actuation ، طراحی و ساخت ربات ، بازوی بسیار- افزونه ، عملگر ناپیوسته ، تحریک دوحالته
نویسندگان
علیرضا مطهری
Mechanical Engineering Department, Engineering Faculty, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran
حسن ظهور
Mechanical Engineering Department, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
محرم حبیب نژادکورایم
Mechanical Engineering Department, Iran University of Science & Technology, Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
