طراحی کنترل کننده مقاوم-تطبیقی میکروژیروسکوپ ارتعاشی با تخمین گرحالت فیلترکالمن

در این تحقیق میکروژیروسکوپ ارتعاشی اندازهگیر سرعت زاویه -ای با تحرک و سنسور خطی مورد بررسی قرار گرفته است . مدل ریاضی حاکم بر رفتار دینامیکی میکروژیروسکوپ ارتعاشی استخراج گردیده و جهت کنترل دقت اندازه گیری سرعت زاویه ای خارجی اعمالی بر سیستم یک کنترل کننده تطبیقی با مودهای لغزشی طراحی گردیده است .این کنترل کننده امکان تامین همگرایی و پایداری متغییرهای حالت سیستم با در نظر گرفتن عدم قطعیت های پارامترهای سیستم و نویزهای فرآیند و اندازه گیری را فراهم می نماید. در این طرح علاوه بر طراحی کنترل کننده یک مشاهده گر بهینه از نوع فیلتر کالمن برای مشاهده متغیرهای حالت غیر قابل اندازه گیری به مجموعه سیستم کنترلی اضافه گردیده است .نتایج حاصل از شبیه سازی عددی توسط نرم افزار متلب در محیط سیمولینک جهت ردیابی سرعت زاویه ای خارجی اعمالی بر سیستم و همچنین تخمین متغییرهای غیر قابل اندازه گیری در خروجی سیستم حاکی از پایداری و اندازه گیری سرعت زاویه ای خارجی اعمالی بر سیستم در محدوده خطای مطلوب با وجود عدم قطعیت و نویز فرآیند و اندازه گیری می باشد.