طراحی یک سیستم کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به منظور هدایت ربات و پیشگیری از برخورد با موانع

از مزایای کنترل فازی به عنوان یک کنترلر هوشمند، عدم نیاز به محاسبات تکراری و همچنین قابلیت استفاده از تجربه کارشناسان در زمینه کنترل حرکت ربات­ها در محیط­ های ناشناخته می­باشد. لذا می­توان به جای استفاده از حل یک مسئله بهینه و فرموله کردن قوانین، از روش کنترل فازی برای انتقال این قوانین به صورت بی­قاعده به ربات و یا مجموعه­ی ربات­ها استفاده نمود. معماری کنترل کننده فازی پیشنهادی در این پژوهش از سه عامل تشکیل شده است: عامل ناوبری ربات، که با یک کنترل کننده مبتنی بر فازی به کنترل ربات در رسیدن به نقطه هدف کمک می­کند. عامل اجتناب از مانع، که با استفاده از یک کنترل فازی سلسله مراتبی وظیفه دور نگه داشتن ربات از موانع را بر عهده دارد و یک عامل ادراک که با استفاده از هشت حسگر اطلاعات لازم در مورد محیط را ارائه می­دهد. برای هماهنگی میان عوامل نامبرده، تابع ارزش به منظور حذف موقعیت­های تضاد بین عامل­ها ارائه شده است. نتایج شبیه سازی تایید­کننده اثربخشی و کارایی روش پیشنهادی ارائه شده است، به طوری که ربات می­تواند بدون برخورد با موانع در محیطی با موانع مختلف به موقعیت هدف برسد.

کلیدواژه ها:

مسیریابی هوشمند ، کنترل فازی سلسله مراتبی ، ربات سیار ، تابع ارزش ، کنترل فازی نوع دوم