ارایه روشی برای بازطراحی و کنترل بازوی ربات انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم ژنتیک و PID کنترل کننده

با گسترش علم رباتیک در سال های اخیر و به پیش بینی محققین در سالهای آتی روند توسعه در تعامل ربات با انسان به سرعت افزایشخواهد یافت، ربات ها دارای یک کاربرد گسترده در تمامی زمینه ها از قبیل سازندگی، کارخانه، مدیریت انبار، اکتشافات فضا، نظامی وحمل ونقل هستند. به همین دلیل تحقیقات و سرمایه گذاری روز افزونی در این زمینه صورت می گیرد. یکی از ربات های مهم در صنعتامروز، بازوی ربات انعطاف پذیر است که نقش اساسی در در صنعت و بخش پزشکی دارد. در این مقاله جهت کنترل بازوی رباتانعطاف پذیر کنترل کننده PID بر اساس الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. کنترل کننده PID برای بازوی ربات انعطاف پذیر پیشنهاد شده است که هدف بهبود پارامتر موقعیت زاویه ایی می باشد، که این پارامتر رابطه مستقیمی با دقت و خطای ربات دارد که کنترل کنندهپیشنهادی با استفاده از الگوریتم تکاملی ژنتیک بهینه سازی شده است. معادلات خطی حاکم بر مدل بازوی ربات انعطاف پذیر استخراجو ضرایب کنترل کننده جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست موقعیت با استفاده از الگوریتم تکاملی ژنتیک بهینه و مشخصشده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان میدهد که کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر بهبود پارامتر موقعیت زاویه ایی، سرعت زاویه اییرا نیز بهبود داده است.

کلیدواژه ها:

بازوی ربات ، کنترل کننده ، الگوریتم ژنتیک ، کنترل کننده PID