هدایت پرنده های بدون سرنشین به روش PIIFD/INS

از محدودیت های ناوبری پرنده های بدون سرنشین، میتوان به پیچیدگی بالای الگوریتم های موجود اشاره کرد. در این مقاله به ارائهروشی جدید به منظور هدایت پرنده های بدون سرنشین بر اساس روش تطبیق تصاویر از پیش تهیه شده و همچنین تصاویر گرفتهشده توسط پرنده می پردازیم. در این مقاله به منظور دستیابی به یک سیستم ناوبری دقیق و قابل اعتماد، با استفاده از اطلاعاتغیردقیق اخذشده از سیستم ناوبری پرنده بدون سرنشین به بررسی پارامترهایی نظیر اینرسی پرداخته و با هم مرجع سازی تصاویر به دست آمده، پرنده را در مسیر از پیش تعیین شده قرار می دهیم. در مقاله ارائه شده به منظور تطبیق تصاویر از توصیفگر PIIFD استفاده شده است. به منظور رسیدن به این تطبیق با استفاده از آشکارسازهای نقاط ویژه، بارزترین نقاط ویژه را استخراج کرده و با اختصاص جهت به هر کدام از نقاط به مقایسه نقاط می پردازیم. توصیفگر PIIFD ارائه شده در این مقاله نسبت به تغییرات روشنایی و چرخش تغییرناپذیر است. مشکل عمده ی این توصیفگر عدم تغییرناپذیری آن نسبت به تغییرات نقطه دید می باشد که این مشکلنیز با استفاده از پارامترهای ناوبری اینرسی قابل رفع است . همانطور که در شبیه سازی ها نشان داده می شود، توصیفگر پیشنهادیبکارگرفته شده در این روش ناوبری پرنده بدون سرنشین، علیرغم سادگی نسبت به روش هایی که تا کنون پیشنهاد شده اند، از نظرمحاسباتی بسیار کارآمد بوده و دارای پوشش خطای تغییر ارتفاع به میزان % ۸۰ می باشد .

کلیدواژه ها:

پرنده بدون سرنشین -PIIFD/INS ، نقاط ویژه ، اینرسی