استفاده از روش شبکه عصبی بازگشتی به منظور حل مسئله سینماتیک معکوس دیفرانسیلی بازوی ربات افزونه با اعمال قیود

در این پژوهش، به بررسی کنترل بازوی ربات افزونه با استفاده از فرمانبری بصری و اجرای یک استراتژی یادگیری مبتنی بر شبکه عصبی بازگشتی پرداخته شده است. که در قالب یک مساله بهینه سازی برای کنترل سینماتیک بازوی ربات در شرایط دوربین در پنجه فرموله شده است. سپس، با در نظر گرفتن محدودیت ها، این مساله بهینه سازی توسط یک شبکه عصبی بازگشتی بهبود یافته حل می شود.این روش به بازوی رباتیکی این امکان را میدهد که با کاهش خطای مختصات نقاط مشخصه در تصویر، به سمت تطابق تصویری با یک نقطه ثابت حرکت کند. این بهبود در خطای مختصات تصویر، باعث می شود تا ربات به صورت همگرا به تصویر مطلوب برسد . یکی از مزیت های این پزوهش این است که ازمحاسبه ی شبه معکوس و یا معکوس ماتریس ژاکوبین تصویر و ژاکوبین ربات خودداری می کند . همچنین، در این جا از محدودیت های زاویه و سرعت مفاصل در بازوی ربات استفاده میشود تا ایمنی دستگاه را در حین انجام عملیات فرمانبری بصری بهبود بخشد. نتایج شبیه سازی ها نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی عملکرد خوبی از نظر پایداری و همگرایی دارد.

کلیدواژه ها:

فرمانبری بصری ، بازوی رباتیک افزونه ، شبکه عصبی بازگشتی ، محدودیت های فیزیکی ، بهینه سازی