تشخیص خطا محرک در کوادکوپتر با استفاده از یادگیری ماشین

رویکردی مبتنی بر یادگیری ماشین برای تشخیص خطای محرک در یک کوادکویتر با روتور تمایل یابنده ارائه می شود. در این مقاله، مدا دینامیکی یک کوادکویتر تمایل یابنده ارائه شده است. مجموعه داده های پرواز با استفاده از مدا بر اساس یک بلوک شش درجه آزادی تولید می شود. این مجموعه داده ها برای آموزش و اعتبار سنجی استفاده می شوند که می تواند تشخیص دهد که آیا محرکی دارای خطا هست و کدام یک را شناسایی کند. این الگوریتم از وضعیت کوادکویتر و سینگال های فرمانداده شده به محرک ها به عنوان ورودی استفاده می کند و یک خروجی برای هر محرک ایجاد می کند تا شرایط آنرا از لحاظ خطا برسی کند. طبقه بندی کننده جنگل تصادفی عملکرد خوبی را به دست می آورد و در نتیجه خطا پس از وقوع ان تشخیص داده می شود.

کلیدواژه ها:

تشخیص خطا ، کواد کویتر ، یادگیری ماشین