مدلسازی و کنترل سیستم آتشنشان چندروتوری با کاربرد در پشتیبانی از عملیات انتظامی

در این مقاله کنترل و مدل سازی یک سیستم آتشنشان چندروتوری، شامل یک مولتی روتور به همراه شیلنگ آب متصل به آن مورد تحقیق قرار گرفته است. از جمله کاربردهای سیستم معرفی شده در حوزه انتظامی، می توان به توانایی ارائه خدمات سریع و پشتیبانی از تیم های دفاعی در مواجهه با انفجار و حریق و همچنین تامین امنیت عمومی اشاره نمود. باتوجه به غیرقابل پیش بینی بودن رفتار شیلنگ و همچنین با هدف پایداری سیستم در برابر نیروهای مزاحم خارجی شامل نیروی واکنشی حاصل از پاشش آب، نیروی وزن شیلنگ و نیروی باد، از روش مدلغزشی تطبیقی برای کنترل سیستم استفاده شده است. کنترل گر بر روی یک سیستم با ساختار ۱۶ روتوری و با در نظر گرفتن نیروی واکنشی حاصل از پاشش آب در الگوریتم طراحی، پیاده سازی شده است. بیشترین بازه تغییرات مربوط به زاویه پیچش است که به منظور کاهش آن و بهبود وضعیت دورانی مولتی روتور ساختار جدیدی معرفی شده است که دارای دو روتور اضافه نسبت به ساختار قبل است. نتایج بدست آمده از روش مدلغزشی تطبیقی با روش کنترلی CMRAC که بعنوان یک روش خطی تطبیقی مقاوم در نظر گرفته شده است مقایسه می شود. نتایج بدست آمده لزوم استفاده از الگوریتم غیرخطی مقاوم برای کاربرد مورد نظر در این تحقیق را تایید می کند. بر اساس مطالعات، ساختار پیشنهادی تاکنون در هیچ پژوهشی مورد استفاده نبوده است. همچنین در انتهای این تحقیق توجیه و لزوم استفاده از چنین ساختاری به لحاظ آرایش و تعداد روتورها بیان شده است.

کلیدواژه ها:

کنترل غیرخطی ، مولتی روتور ، مدلغزشی تطبیقی ، آتشنشان