دینامیک و کنترل یک ربات موازی فضایی جدید با سه درجه آزادی و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB

سیستم کنترل فازی به عنوان یک ناظر برای کدگذاری مهارت های انسانی برای تنظیم مجدد دستاوردهای PID است؛ استفاده از این کنترل گر، عملکرد یک کنترل کننده PID را برای مدیریت تغییر در یک نقطه عملیاتی در سیستم های غیرخطی پیچیده، افزایش می دهد. در این مقاله، مدل سازی پویا و کنترل گشتاور محاسبه شده ساختار جدیدی از سیستم های دستی موازی فضایی با استفاده از نسخه اصلاح شده سیستم دستی موازی دلتا ارائه شده است؛ با توجه به نتایج به دست آمده از نمودارها و همچنین خطای حاصل از ردیابی مسیر، مشاهده می شود که در هر چهار روش کنترلی متغیرهای مفصلی، سرعت ها و شتاب های مفصلی مقادیر مطلوب را ردیابی می کنند و همچنین در همه روش ها خطا به صورت مجانبی به صفر همگرا می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل فازی ، ربات موازی فضایی ، سه درجه آزادی ، کنترل کننده PID ، شبیه سازی ، MATLAB