طراحی سیستم کنترل دینامیک معکوس برای کنترل موقعیت کشتی مبتنی بر شبکه عصبی

هدف این مقاله طراحی یک کنترلکننده برای کنترل موقعیت کشتی با استفاده از کنترلکننده دینامیک معکوس به همراه شبکه عصبی می باشد. به دلیل غیرخطی بودن معادلات دینامیکی کشتی در این مقاله از روش دینامیک معکوس استفاده شده است که سیستم را به صورت خطی تقریب می زند. به منظور مقاوم کردن سیستم در برابر اغتشاشات محیطی مانند باد، موج و جریان آب از شبکه عصبی سیگماپی استفاده شده است . در نهایت روش طراحی شده با روش کنترل تام مقایسه شده است . نتایج نشان می دهد که روش طراحی شده در این مقاله دارای عملکرد ردیابی دقیق تر، خطای کمتر و تغییرات نرمتر سرعت رانشگرها می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل موقعیت کشتی ، کنترل دینامیک معکوس ، شبکه عصبی سیگماپی ، دینامیک کشتی ، رانشگر