ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات

سال انتشار: 1391
کد COI مقاله: ICEEE04_373
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 540
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات

سعید طوسی زاده - استادیار دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
امیراحمد خائیان - مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
مهران وحدت فریمانی - مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
امیر آریان

چکیده مقاله:

در این تحقیق روش جدیدی برای طراحی کنترل کننده روبات با در نظر گرفتن اثر تعاملات غیر خطی بین لینک ها ارائه شده است. در این روش ابتدا تحقیقات پیشینی که در مورد طراحی کنترلر robust روبات انجام شده مورد بررسی و استفاده قرار گرفت. تلفین تئوری کمی سازی پس خوردی (QFT) با کنترلر منطقی فازی (FLC) با این هدف که با این تکنیک از فواید هر دو روش در طراحی سیستم کنترل بهره برد. اما در این مقاله اثرات برهم کنش بین دو لینک ربات بر یکدیگر نیز با اضافه کردن کوپلینگ های فازی که طراحی شد با هدف بهبود کنترل روبات در سیستم نظر گرفته شده اند. در واقع اثرات تمایلی تا حد معقولی مدل و لحاظ شدند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم ارائه شده آن را برای کنترل بازوی روبات با دو درجه آزادی، به کاربرده ایم. مسیر دلخواه مورد نیاز مشخص شد(دایره). ابتدا یک کنترلر robust QFT برای اتصال هر دو بازوی روبات طراحی میشود. سپس یک کنترلر فازی مناسب برای کاهش بار محاسباتی ناشی از پیچیدگی های دینامیک سیستم برای هر لینک طراحی شد. و نهایتاً مقایسه ای بین دنبال کردن مسیر غیر خطی در مسیر دلخواه مشخص شده دایره در دو حالت انجام شد و نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد که طراحی کنترل کننده ای که با کنترلر منطقی فازی و QFT با اضافه کردن کوپلینگ فازی (وارد کردن اثر تعاملات) به میزان قابل توجهی مشکل دنبال کردن مسیر بهبود یافته است.

کلیدواژه ها:

تئوري كمي سازي پس خوردي QFT(Quantitative Feedback Theory)، تغيير شكل پاسخ فركانسي حلقه بسته loop shaping، پيش فيلتر يا فيلتر تعديل، كنترل فازي، سيستم كنترل مقاوم robust

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/164439/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
طوسی زاده، سعید و خائیان، امیراحمد و وحدت فریمانی، مهران و آریان، امیر،1391،رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات،چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران،گناباد،،،https://civilica.com/doc/164439

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1391، طوسی زاده، سعید؛ امیراحمد خائیان و مهران وحدت فریمانی و امیر آریان)
برای بار دوم به بعد: (1391، طوسی زاده؛ خائیان و وحدت فریمانی و آریان)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • دانشگاه آزاد اسلامی گناباد- 7 و 8 و 9 شهریور ...
  • J. Y. S. Luh, . "An Anatomy of Industrial Robots ...
  • O. Yaniv, ":Automatic Loop Shaping of MIMO Controllers Satisfying Sensitivity ...
  • I M. Horowitz, "Survey Of Quantitative ...
  • Feedback Theory", Int. J.Control, Vol. 33, No. 2, pp. 255-261, ...
  • M. L. Kerr, S. Jayasuriya, and S. F. Asokanthan, . ...
  • tl Iranian _ _ _ (ICEEE2012) _ ...
  • output Quantitative Feedback Theory Designs", ASME Journt of dynamic systems, ...
  • A.C. Zoloas, and G.D. Halikias, "Optimal Design of PID Controllers ...
  • A. Khaki- Sedighy, and C. Lucaszc, "Optimal design of robust ...
  • N, Niksefat, and N. Sepehri, :Robust Force Controller Design for ...
  • Ch. Cheng Cheng, Y. Kuei Liao, and T. Shing Wang, ...
  • I. M. Horowitz, Synthesis of feedback systems, Academic Press, 1963. ...
  • L.A. Zadeh, _ of a New Approach to the Analysis ...
  • Processes", IEEE Transactions _ Systems, Man, and Cyberretics, vol. 3, ...
  • F.L. Lewis, and Al. Et, "Robotics Mechanical Engineering Handbook .Ed. ...
  • SC .Lin, and YY. Chen, "Design of adaptive fuzzy sliding ...
  • K. Ching Chiou, and Sh. Shiuh-Jer Huang, _ adaptive fuzzy ...
  • R. Jing Lian, and B. Fu Lin, "Design of a ...
  • S. Jayasuriya, O., Nwokah, Y. Chait, and O. Yaniv, "Quantitative ...
  • Ali Akbarzadeh Tootoonchi, Mohammad Reza Gharib, Yadollah Farzaneh, A New ...
  • Department of Mechanical En gi n eeri ng, Ferdowsi University ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 8,980
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی