سال انتشار: 1391
محل انتشار: چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
کد COI مقاله: ICEEE04_373
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 540
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 9 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
مشخصات نویسندگان مقاله رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات
چکیده مقاله:
در این تحقیق روش جدیدی برای طراحی کنترل کننده روبات با در نظر گرفتن اثر تعاملات غیر خطی بین لینک ها ارائه شده است. در این روش ابتدا تحقیقات پیشینی که در مورد طراحی کنترلر robust روبات انجام شده مورد بررسی و استفاده قرار گرفت. تلفین تئوری کمی سازی پس خوردی (QFT) با کنترلر منطقی فازی (FLC) با این هدف که با این تکنیک از فواید هر دو روش در طراحی سیستم کنترل بهره برد. اما در این مقاله اثرات برهم کنش بین دو لینک ربات بر یکدیگر نیز با اضافه کردن کوپلینگ های فازی که طراحی شد با هدف بهبود کنترل روبات در سیستم نظر گرفته شده اند. در واقع اثرات تمایلی تا حد معقولی مدل و لحاظ شدند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم ارائه شده آن را برای کنترل بازوی روبات با دو درجه آزادی، به کاربرده ایم. مسیر دلخواه مورد نیاز مشخص شد(دایره). ابتدا یک کنترلر robust QFT برای اتصال هر دو بازوی روبات طراحی میشود. سپس یک کنترلر فازی مناسب برای کاهش بار محاسباتی ناشی از پیچیدگی های دینامیک سیستم برای هر لینک طراحی شد. و نهایتاً مقایسه ای بین دنبال کردن مسیر غیر خطی در مسیر دلخواه مشخص شده دایره در دو حالت انجام شد و نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد که طراحی کنترل کننده ای که با کنترلر منطقی فازی و QFT با اضافه کردن کوپلینگ فازی (وارد کردن اثر تعاملات) به میزان قابل توجهی مشکل دنبال کردن مسیر بهبود یافته است.
کلیدواژه ها:
تئوري كمي سازي پس خوردي QFT(Quantitative Feedback Theory)، تغيير شكل پاسخ فركانسي حلقه بسته loop shaping، پيش فيلتر يا فيلتر تعديل، كنترل فازي، سيستم كنترل مقاوم robust
کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:https://civilica.com/doc/164439/
نحوه استناد به مقاله:
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:طوسی زاده، سعید و خائیان، امیراحمد و وحدت فریمانی، مهران و آریان، امیر،1391،رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات،چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران،گناباد،،،https://civilica.com/doc/164439
در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1391، طوسی زاده، سعید؛ امیراحمد خائیان و مهران وحدت فریمانی و امیر آریان)
برای بار دوم به بعد: (1391، طوسی زاده؛ خائیان و وحدت فریمانی و آریان)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :مدیریت اطلاعات پژوهشی
اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.
علم سنجی و رتبه بندی مقاله
مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.
مقالات مرتبط جدید
- تشخیص و طبقه بندی بیماری پارکینسون از طریق سیگنال گفتار با استفاده از تکنیک های پردازش سیگنال: یک مرور سیستماتیک
- طراحی پارامترهای یک ارتز توانبخشی زانو با سیستم قفل کنترلی فعال
- مروری بر پارامترهای مکانیکی موثر در طراحی ارتز مچ پا
- به کارگیری عضلات مچ دست در طراحی بهینه ارتز و بازتوانی انگشتان دست
- مروری بر روش های تشخیص بیماری قلبی
مقالات فوق اخیرا در حوزه مرتبط با این مقاله به سیویلیکا افزوده شده اند.
به اشتراک گذاری این صفحه
اطلاعات بیشتر درباره COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.