سعید طوسی زاده - استادیار دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
امیراحمد خائیان - مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
مهران وحدت فریمانی - مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
امیر آریان

در این تحقیق روش جدیدی برای طراحی کنترل کننده روبات با در نظر گرفتن اثر تعاملات غیر خطی بین لینک ها ارائه شده است. در این روش ابتدا تحقیقات پیشینی که در مورد طراحی کنترلر robust روبات انجام شده مورد بررسی و استفاده قرار گرفت. تلفین تئوری کمی سازی پس خوردی (QFT) با کنترلر منطقی فازی (FLC) با این هدف که با این تکنیک از فواید هر دو روش در طراحی سیستم کنترل بهره برد. اما در این مقاله اثرات برهم کنش بین دو لینک ربات بر یکدیگر نیز با اضافه کردن کوپلینگ های فازی که طراحی شد با هدف بهبود کنترل روبات در سیستم نظر گرفته شده اند. در واقع اثرات تمایلی تا حد معقولی مدل و لحاظ شدند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم ارائه شده آن را برای کنترل بازوی روبات با دو درجه آزادی، به کاربرده ایم. مسیر دلخواه مورد نیاز مشخص شد(دایره). ابتدا یک کنترلر robust QFT برای اتصال هر دو بازوی روبات طراحی میشود. سپس یک کنترلر فازی مناسب برای کاهش بار محاسباتی ناشی از پیچیدگی های دینامیک سیستم برای هر لینک طراحی شد. و نهایتاً مقایسه ای بین دنبال کردن مسیر غیر خطی در مسیر دلخواه مشخص شده دایره در دو حالت انجام شد و نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد که طراحی کنترل کننده ای که با کنترلر منطقی فازی و QFT با اضافه کردن کوپلینگ فازی (وارد کردن اثر تعاملات) به میزان قابل توجهی مشکل دنبال کردن مسیر بهبود یافته است.

تئوری کمی سازی پس خوردی QFT(Quantitative Feedback Theory)، تغییر شکل پاسخ فرکانسی حلقه بسته loop shaping، پیش فیلتر یا فیلتر تعدیل، کنترل فازی، سیستم کنترل مقاوم robust