رهیافت جدید در طراحی کنترلر برای بهبود کنترل روبات
محل انتشار: چهارمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 932
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE04_373
تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1391
چکیده مقاله:
در این تحقیق روش جدیدی برای طراحی کنترل کننده روبات با در نظر گرفتن اثر تعاملات غیر خطی بین لینک ها ارائه شده است. در این روش ابتدا تحقیقات پیشینی که در مورد طراحی کنترلر robust روبات انجام شده مورد بررسی و استفاده قرار گرفت. تلفین تئوری کمی سازی پس خوردی (QFT) با کنترلر منطقی فازی (FLC) با این هدف که با این تکنیک از فواید هر دو روش در طراحی سیستم کنترل بهره برد. اما در این مقاله اثرات برهم کنش بین دو لینک ربات بر یکدیگر نیز با اضافه کردن کوپلینگ های فازی که طراحی شد با هدف بهبود کنترل روبات در سیستم نظر گرفته شده اند. در واقع اثرات تمایلی تا حد معقولی مدل و لحاظ شدند. برای ارزیابی عملکرد الگوریتم ارائه شده آن را برای کنترل بازوی روبات با دو درجه آزادی، به کاربرده ایم. مسیر دلخواه مورد نیاز مشخص شد(دایره). ابتدا یک کنترلر robust QFT برای اتصال هر دو بازوی روبات طراحی میشود. سپس یک کنترلر فازی مناسب برای کاهش بار محاسباتی ناشی از پیچیدگی های دینامیک سیستم برای هر لینک طراحی شد. و نهایتاً مقایسه ای بین دنبال کردن مسیر غیر خطی در مسیر دلخواه مشخص شده دایره در دو حالت انجام شد و نتایج بدست آمده از شبیه سازی نشان می دهد که طراحی کنترل کننده ای که با کنترلر منطقی فازی و QFT با اضافه کردن کوپلینگ فازی (وارد کردن اثر تعاملات) به میزان قابل توجهی مشکل دنبال کردن مسیر بهبود یافته است.
کلیدواژه ها:
تئوری کمی سازی پس خوردی QFT(Quantitative Feedback Theory) ، تغییر شکل پاسخ فرکانسی حلقه بسته loop shaping ، پیش فیلتر یا فیلتر تعدیل ، کنترل فازی ، سیستم کنترل مقاوم robust
نویسندگان
سعید طوسی زاده
استادیار دانشکده برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
امیراحمد خائیان
مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
مهران وحدت فریمانی
مرکز تحقیقات مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد مشهد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :