ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot

سال انتشار: 1390
کد COI مقاله: SASTECH05_257
زبان مقاله: انگلیسیمشاهده این مقاله: 1,246
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot

Ali Akbar Akbari - Ferdowsi University of Mashhad
Mohammad Reza Gharib - Ferdowsi University of Mashhad
Elaheh karrabi - Payame Noor University, Mashhad Branch

چکیده مقاله:

In this paper, a practical method to design a robust controller for a two-arm manipulator using Quantitative Feedback Theory (QFT) using GA is proposed. Robot manipulators havemultivariable nonlinear transfer function, implementation of QFT technique requires first to convert its nonlinear plant into family of linear and uncertain plant sets and then an optimal robustcontroller will be designed for each set. In order to illustrate the utility of our algorithm we present the application of it to a two degree of freedom robot arm manipulator. In the presented method the controller is designed directly by choosing and optimization of coefficients of transfer function byusing genetic algorithm. In optimization procedure, stability and bounds of the system were considered as the constraints of the problem. Non-linear simulations on the tracking problem are performed and the results highlight the success of the designed controllers. The results indicatethat applying the proposed technique successfully overcomes the obstacles to robust control of non-linear a robot. Lastly designed controller with QFT method is compared with Fuzzy controller and it is shown that QFT technique suggests a controller which has a better control performance

کلیدواژه ها:

Two Arm Manipulators, Fuzzy Controller, QFT Controller, Genetic Algorithm

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا SASTECH05_257 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/157548/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Akbari, Ali Akbar and Gharib, Mohammad Reza and karrabi, Elaheh,1390,Comparison QFT Controller Based on Genetic Algorithm with MIMO Fuzzy Approach in a Robot,5th Symposium on Advances in Science and Technology,Mashhad,,,https://civilica.com/doc/157548

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1390, Akbari, Ali Akbar؛ Mohammad Reza Gharib and Elaheh karrabi)
برای بار دوم به بعد: (1390, Akbari؛ Gharib and karrabi)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Amiri-M, A-A., Gharib, M.R, & Moavenian, M. (2009). Modeling and ...
  • "sAsrech 2011, Khavaran Higher-education Institute, Mashhad, Iran. May 12-14. ...
  • Ching Chiou, K. & Shiuh-Jer Huang, Sh. (2005). An adaptive ...
  • Horowitz, I M. (1991). Survey Of Quantitative Feedback Theory, Int. ...
  • Horowitz, I. M. (1992). Quantitative Feedback Design Theory (QFT). 1, ...
  • Jing Lian, R & Fu Lin, B. (2005). Design of ...
  • Lewis, F.L. & Et, Al. (1999). Robotics Mechanical Engineering Handbook ...
  • Luh, J. Y. S. (1983) An Anatomy of Industrial Robots ...
  • Nataraj, P.S.V. (2002). Computation of QFT Bounds for Robust Tracking ...
  • Utkin VI. (1977). Variable structure systems with sliding mode: a ...
  • Zoloas, A.C. & Halikias, G.D. (1999). Optimal Design of PID ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
    این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 28,217
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی