طراحی کنترل کننده مکانیزم منعطف موازی

در این مقاله، کنترل یک مکانیزم منعطف شامل دو عملگر پیزوالکتریک بررسی می شود که قابلیت حرکت در مقیاس میکرونی در دو جهت X و Y را داراست. کاربرد این مکانیزم در میکروسکوپ نیروی اتمی برای حرکت دادن نمونه در مسیرهای مشخص و اسکن سطح نمونه است. هدف این تحقیق کاهش میزان خطای حرکتی و بهبود قابلیت دنبال کردن مسیر در مکانیزم است. ابتدا به معرفی مکانیزم منعطف مدنظر و ویژگی های آن پرداخته می شود. پس از معرفی هیسترزیس و مدل های ریاضی آن، با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات پارامترهای مدل هیسترزیس به دست آمده و در انتها پس از شناسایی مدل ریاضی پیزوالکتریک، یک کنترل کننده انتگرالی-تناسبی برای سیستم حلقه بسته پایدار طراحی می شود که خطای ردیابی کمتر از ۱/۰ درصد حاصل شده است.

کلیدواژه ها:

الگوریتم PSO ، عملگر پیزوالکتریک ، کنترل کننده PI ، مکانیزم منعطف ، هیسترزیس