کنترل یک ربات شش پا به روش عصبی شبکه

هدف از این تحقیق مدل سازی یک ربات شش پا با استخراج مدل دینامیکی و کنترل این ربات است. ربات مذکور دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم ربات است و دارای شش پای سه درجه آزادی دورانی می باشد. معادلات سینماتیکی این ربات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این ربات بدست می آید و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات استخراج شده، این معادلات توسط نرم افزار SimMechanics صحه گذاری شده است. شیوه ی گام برداری انتخاب شده برای ربات به گونه ای است که همیشه سه پای ربات در فاز حرکت و سه پای آن در فاز تکیه گاهی قرار دارد. برای حرکت ربات روی مسیر مستقیم در فضای کارتزین در حالت راه رفتن دوفازی طراحی مسیر انجام شده است و بر مبنای آن مسیرهای مطلوب هرکدام از متغیرهای مفصلی بدست آمده اند. در انتها یک کنترل کننده PID برای این سیستم طراحی و بر روی آن اعمال شده است. خروجی این کنترلر برای آموزش و طراحی یک شبکه عصبی ۳لایه استفاده شده و نتایج بدست آمده ارائه و مورد بحث و بررسی قرار گرفتند.