طراحی کنترل کننده تطبیقی غیر خطی برای گرسپر ربات لاپاروسکوپی

ربات گرسپر لاپاروسکوپی ابزاری برای جراحی لاپاروسکوپی با حداقل دخالت دست جراح می باشد و یکی از مهمترین کاربردهای آن طراحی و ساخت سیستم های جراحی از راه دور است. در این ربات دستیابی به اهدافی چون ردیابی دقیق، تضمین پایداری و حذف اغتشاشات بسیار مهم بوده و همین امر باعث گردیده که انتخاب یک کنترل کننده مناسب برای آن به یکی از موضوعات مهم در حوزه کنترل این سیستم ها تبدیل گردد. در این مقاله در ابتدا مراحل طراحیوشبیه سازی یک ربات گرسپر لاپاروسکوپی چهار درجه آزادی بیان گردیده و دلایل استفاده از مواد در نظر گرفته شده برای قطعات طراحی شده تشریح می گردد. این بخش از ربات که وظیفه اصلی انجام عملیات جراحی را بر عهده دارد، لازم است بر اساس ویژگی های بافت بدن بیمار که به صورت نامعینی می باشد، کنترل گردد. لذا برای کنترل این قسمت از ربات جراح کنترل کننده تطبیقی غیر خطی پیشنهاد شده است. شبیه سازی های انجام شده بر روی سیستم عملی ساخته شده نیز توانایی این کنترل کننده را در دستیابی به عملکرد مطلوب نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

اندفکتور ، جراحی از راه دور ، ردیابی ، کنترل تطبیقی غیرخطی ، لاپاروسکوپی