تصحیح خطای موقعیت سرعت و وضعیت یک هواپیمای بدون سرنشین با استفاده از تصاویر متوالی دریک محیط ناشناخته

هدف ازانجام این تحقیق تصحیح موقعیت سرعت و وضعیت یک هواپیمای بدونسرنشین به کمک تصاویر متوالی است با این فرض که مسیرپروازی ناشناخته بوده و نقشه مسیردردسترس نمی باشد جهت کاهش خطای تخمین متغیرهای حالت سیستم ناوبری اینرسی از اطلاعات تصاویر متوالی اخذ شده توسط دوربینی که برروی وسیله پرنده متصال است بعنوان سیستم کمکی استفاده می شود موقعیت سه بعدی نقاط مجهول روی زمین با توجه به متغیرهای حالت وسیله پرنده درلحظه عکسبرداری تخمین زده می شود ردیابی این نقاط و تخمین موقعیت نقاط جدید و استفاده ازاین اطلاعات بعنوان بردار مشاهده درفیلترکالمن توسعه یافته موجب افزایش دقت سیستم ناوبری اینرسی گشته و شیب رشد خطای آن را کاهش میدهد برخلاف SLAM دراینجا فقط اطلاعات نقاط تصویر فعلی و قبلی ذخیره می شوند و ابعاد بردار حالت و ماتریس کاواریانس متناسب با نقاط تصویر فعلی و محدوداست. دراین پروژه عدم قطعیت این الگوریتم درتطبیق نقاط برطرف شده است این کار با پیشگویی نقاط فریم فعلی تصویر درفریم بعدی تصویر و به کمک اطلاعات خروجی سیستم ناوبری انجام می شود.

کلیدواژه ها:

زوایای اویلر ، فیلتر کالمن ، ناوبری اینرسی ، ناوبری تصویری ، slam