کنترل زمان ثابت تطبیقی عصبی مقاوم برای شناورهای زیردریایی خودگردان

استفاده از تجهیزاتی که بتوانند بدون ارتباط با مرکز، در عمق اقیانوس برای کشف منابع زیردریا کاوش کنند، ضروری است. در دهه های اخیر تحقیقات بسیاری بر روی طراحی کنترل کننده ها برای زیردریایی های خودگردان انجام شده است. سرعت پردازش محاسبات کنترل کننده، همچنین زمان همگرایی زیردریایی به هدف یا مسیر تعیین شده، شاخص های موثری در انتخاب زیردریایی می باشد. در این مقاله از کنترل کننده شبکه عصبی چندلایه برای تسریع محاسبات، بهمراه کنترل کننده زمان ثابت جهت کاهش زمان همگرایی برای کنترل زیردریایی خودگردان استفاده شده است. پایداری مجانبی کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از تئوری لیاپانف اثبات می شود.

کلیدواژه ها:

زمان ثابت ، زیردریایی خودگردان ، شبکه عصبی