استفاده از کنترل مود لغزشی تطبیقی در راندن یک اگزواسکلتون افزاینده ی قدرت بر مبنای کمینه سازی نیروهای تعاملی بین انسان و ربات

راه رفتن طولانی به ویژه همراه با حمل بار یکی از مواردی است که انسان را دچار خستگی زودرس می کند. از این رو استفاده از اگزواسکلتون ها برای افزایش قدرت در راهپیمایی های طولانی مطرح شده است. روش های مختلفی برای کنترل تعامل حرکتی بین انسان و ربات اگزواسکلتون ارائه شده است، که یک روش تخمین نیروی تعاملی و صفر کردن این نیرو است. در این روش نیروی تعاملی بین انسان و ربات بر اساس اختلاف حرکت مفصل های نظیر بین آنها تخمین زده می شود. در راستای توسعه ی این راه کار، در این مقاله روش کنترل مود لغزشی با تنظیم تطبیقی ضرائب بهره ی لغزش ارائه شده و عملکرد آن با شرایطی که بهره ها ثابت باشند مقایسه می شود. برای هر دو روش کنترلی اثبات پایداری به روش لیاپانوف انجام می-گیرد. ربات بر اساس یک مدل ۳ رابطی و برای اجرای حرکت پا در مرحله آونگی که شامل جابجایی های مفصلی بزرگ تر و سریع تر است مدلسازی می شود. در آخر عملکرد کنترل گرها روی این مدل با شبیه سازی عددی ارزیابی می شود. نتایج نشان می دهند روش کنترل مود لغزشی تطبیقی در ردگیری مسیرهای مرجع و صفر کردن نیرو های تعاملی موفق تر عمل می کند.

کلیدواژه ها:

ربات اگزواسکلتون ، نیروی تعاملی ، کنترل مود لغزشی ، قانون تطبیقی ، ربات پوششی ، توانبخشی ، توان افزایی