ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

کنترل بهینه در برنامه ریزی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه با رابط نهایی انعطاف پذیر بر اساس حرکت صلب در مساله تعقیب مسیر

محل انتشار: مجله مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز، دوره: 47، شماره: 3
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 168

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/1310868

شناسه ملی سند علمی:

JR_TUMECHJ-47-3_022

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1400

چکیده مقاله:

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به مساله مقدار مرزی دو نقطه ای تبدیل می شود. جهت تصدیق روش ارائه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی انعطاف پذیر با سه رابط انجام شده است. نتایج به دست آمده و بررسی های صورت گرفته، کارآمدی روش ارایه شده را نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سید محمد رضا فریطوس

دانشجوی دکتری، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایران

هادی همایی

استادیار، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهرکرد، شهرکرد، ایران

شهرام هادیان جزی

استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Kiang C. T., Spowage A., Yoong C. K., Review of ...
  • Flanz J., Design approach for highly accurate patient positioning system ...
  • I.C. Lin, L.C. Fu, Adaptive hybrid force/position control of a ...
  • Chang L.H., Fu L.C., Nonlinear adaptive control of a flexible ...
  • Pfeiffer F., Bremer H., Figueiredo J., Surface polishing with flexible ...
  • Fukuda T., Flexibility control of elastic robot arms, Journal of ...
  • Yue S., Henrich D., Xu W.L., Tso S.K., Point-to-point trajectory ...
  • Karami N., Korayem M. H., Shafei A. M., Rafee Nekoo ...
  • Wilson D. G., Robinett R.D., Eisler G.R., "Discrete dynamic programming ...
  • Furuno S., Yamamoto M., Mohri A., Trajectory planning of mobile ...
  • Sentinella M. R., Casalino L., Genetic algorithm and indirect method ...
  • Haddad M., Chettibi T., Hanchi S., Lehtihet H. E., Optimal ...
  • Rahimi H. N., Korayem M. H., Nikoobin A., Optimal motion ...
  • Korayem M. H., Rahimi H. N., Nikoobin A., Path planning ...
  • Korayem M. H., Rahimi H. N., Nikoobin A., Mathematical modeling ...
  • Heidari H. R., Korayem M. H., Haghpanahi M., Batlle V. ...
  • Shukla A., Singla E., Wahi P., Dasgupta B., A direct ...
  • Lou J., Wei Y., Li G., Yang Y., Xie F., ...
  • Stilman M., Atkeson C. G., Kuffner J. J., Zeglin G., ...
  • Bakker B., Zivcovic Z., Krose B., Hierarchical dynamic programming for ...
  • Korayem M. H., Irani M., Charesaz A., Korayem A. H., ...
  • Abe A., Komuro K., Minimum energy trajectory planning for vibration ...
  • Tabealhojeh H., Ghanbarzadeh A., "Two steps optimization path planning algorithm ...
  • Chu M., Chen G., Jia Q. X., Gao X., Sun ...
  • Meirovitch L., Analytical methods in vibrations, Mcmillan, New York, USA, ...
  • Rao S. S., Vibration of Continuous Systems, ۴th Edittion, Chapter ...
  • Korayem M. H., Nazemizadeh M., Dynamic load carrying capacity of ...
  • Wachter A., Biegler L. T., On the implementation of an ...
  • Bock H. G., Plitt K. J., A multiple Shooting Algorithm ...
  • Hargraves C. R., Paris S. W., Direct trajectory optimization using ...
  • Bessonnet G., Chessé S., Optimal dynamics of actuated kinematic chains, ...
  • Callies R., Rentrop P., Optimal control of rigid link manipulators ...
  • Kirk D. E., Optimal Control Theory: an introduction, Prentice Hall, ...
  • Homaei H., Keshmiri M., Optimal trajectory planning for minimization vibration ...
    • نمایش کامل مراجع