نحوه ساده سازی دینامیک چند درجه آزادی ربات لامسه ای و تاثیر آن بر روی پایداری

ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام و سطوح مجازی استفاده می شوند. این ربات ها عموما مانند رباتی سریبوده و دارای چندین درجه آزادی هستند (عموما ۶ درجه آزادی) و در حالت کلی در مفاصل این ربات ها اصطکاک ویسکوز وکولومب وجود دارد که منجر به دینامیکی پیچیده و غیرخطی برای این ربات ها شده و تعیین محدوده پایدار عملکرد رباتکاری دشوار خواهد بود. اگرچه فضای کاری ربات لامسه ای می تواند بزرگ باشد، اما حین شبیه سازی جسم مجازی درنقط های خاص، میزان نفوذ کارگیر ربات لامسه ای در جسم مجازی کم است و حرکت انتهای ربات محدود است. لذادینامیک چند درجه آزادی ربات حول نقطه کاری را می توان با سیستمی با یک جرم موثر، ویسکوز موثر و کولومب موثرساده سازی نمود. در این مقاله نحوه تعیین این پارامترها شرح داده شده و با شبیه سازی هایی، دقت این ساده سازی موردتایید قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

ربات لامسه ای ، دینامیک چند درجه آزادی ، اصطکاک ویسکوز ، اصطکاک کولومب ، جرم موثر ، ویسکوز موثر ، کولومب موثر