راهیابی ربات متحرک به روش فازی-بِرِیتنبِرگ

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,202

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICFUZZYS11_096

تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390

چکیده مقاله:

در این مقاله به منظور رسیدن به راهیابی نرم و کارا در محی طهای ناشناخته برای ربا تهای متحرک با دو چرخ ثابت، الگوریتمی ارائه می شود. این الگوریتم ازترکیب ایده ی ماشین های بریتنبرگ به همراه منطق فازی استفاده م یکند. به منظور بررسی کارایی الگوریتم راهیابی و همچنین برای آنکه قوانین و شرایط موجود در دنیای واقعی بر مسأله حاکم شود، این الگوریتم در محیط شبی هساز ویباتز بر روی یک ربات متحرک پیاده سازی و در محی طهای گوناگون با موانع مختلف تست شده است. موانع موجود در مسیر ربات می توانند ثابت یا متحرک باشند. مشاهدات و تجرب ههای به دست آمده از سیستم شبیه سازی شده نشان داد که با استفاده از این روش، ربات بدون برخوردی با موانع، مسیری نرم و قوسی-شکل یکنواختی را تا هدف می پیماید

کلیدواژه ها:

سیستم راهیابی ، منطق فازی ، ماشین های بریتنبرگ ، ربات های متحرک با دوچرخ ثابت

نویسندگان

مجید زارع

گروه مهندسی کامپیوتر دانشگاه شهیدچمران اهواز

افشین قنبرزاده

گروه مهندسی مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز

بیتا شادگار

گروه مهندسی کامپیوتر دانشگاه شهید چمران اهواز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • قنواتی، م.، راهنمای جامع، Webots چاپ اول، نشر تراوا، .1388 ...
  • J. YEN and N. PFLUGER, "Path planning and execution using ...
  • P. Reignier, "Fuzzy logic techniques for mobile robof obstacle avoidance, ...
  • P. S. Lee and L L. Wang, "Collision avoidance by ...
  • B. Beaufrere and S. Zeghloul, "A mobile robot navigation method ...
  • J. Yen and N. Pluger, "A fuzzy logic based extension ...
  • mobile robot navigation, " _ _ _ Cyberretics, _ _ ...
  • A. Saffiotti, "The _ of fuzzy logic in autonomous robot ...
  • S. K. Pradhan, et a/, "Fuzzy logic techniques for navigation ...
  • R. Abiyev, et a/, "Navigation of mobile robots in the ...
  • D. Herrero-Perez, et a%, "Fuzzy uncertainty modeling for grid based ...
  • R. Martinez, et a/, "Optimization of interval type-2 fuzzy logic ...
  • M. A. P. Garcia, et a., "Path planning for autonomous ...
  • Z. Bingil and O. Karahan, "A Fuzzy Logic Controller tuned ...
  • K. G. Jolly, _ "Intelligent task planning and action selection ...
  • X. Yang, et a/, "A nove] intelligent technique for mobile ...
  • V. Braitenberg, Vehic/es. _ i, syathetic _ MT press, 1986. ...
  • S. Ratering and M. Gini, "Robot navigation in a known ...
  • C. C. Lee, "Fuzzy logic in control systems: fuzzy logic ...
  • method for robot restriction-ع [19] J. Minguez, "The ob stac] ...
  • X. Yang, e a%, "A Fuzzy- Braitenberg Navigation Strategy for ...
  • نمایش کامل مراجع