راهیابی ربات متحرک به روش فازی-بِرِیتنبِرگ

در این مقاله به منظور رسیدن به راهیابی نرم و کارا در محی طهای ناشناخته برای ربا تهای متحرک با دو چرخ ثابت، الگوریتمی ارائه می شود. این الگوریتم ازترکیب ایده ی ماشین های بریتنبرگ به همراه منطق فازی استفاده م یکند. به منظور بررسی کارایی الگوریتم راهیابی و همچنین برای آنکه قوانین و شرایط موجود در دنیای واقعی بر مسأله حاکم شود، این الگوریتم در محیط شبی هساز ویباتز بر روی یک ربات متحرک پیاده سازی و در محی طهای گوناگون با موانع مختلف تست شده است. موانع موجود در مسیر ربات می توانند ثابت یا متحرک باشند. مشاهدات و تجرب ههای به دست آمده از سیستم شبیه سازی شده نشان داد که با استفاده از این روش، ربات بدون برخوردی با موانع، مسیری نرم و قوسی-شکل یکنواختی را تا هدف می پیماید

کلیدواژه ها:

سیستم راهیابی ، منطق فازی ، ماشین های بریتنبرگ ، ربات های متحرک با دوچرخ ثابت