طراحی مسیر، حل سینماتیکمعکوس و شبیه سازی ربات نویسنده بر روی کویلهای فولادی
محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,085
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME19_406
تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390
چکیده مقاله:
نوشتن بر روی کویل های فولادی (به منظور علامتگذاری آنها)یکی از معضلاتی است که صنایع فولادسازی داخلی با آن روبرو هستند. در حال حاضر این عمل به کمک نیروی انسانی انجام میشود که مشکلات خاص خود را دارد. بهمنظور حل این مشکلات قرار است که از یک ربات نویسنده استفاده گردد. این ربات بوسیله اسپری (پیستوله) رنگپاش اتوماتیک، بر روی کویلهای فولادی حروف، اعداد و علائم را مینگارد. رباتی که برای این منظور در نظر گرفته شده است، یک ربات 5 درجه آزادی میباشد که 3 درجه آزادی مربوط به بازوی روبات و 2 درجه دیگر مربوط به مچ ربات است. به علت شرایط خاص حاکم بر مسئله، حل سینماتیک معکوس به روش هندسی انجام شدهاست که سادهتر از روش جبری میباشد. به منظور تعیین مسیر ربات (مسیر حروف و اعداد) از یک سری معادلات وابسته به زمان کمک گرفته شدهاست. برنامهنویسی مسیر ربات در نرمافزارLabVIEW و MATLABصورت پذیرفته و برای شبیه-سازی مسیر ربات از نرمافزارVisual Nastranاستفاده شدهاست.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمد سجاد مهدیه
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک، مدرس دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی
محمد دانش
استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
علیرضا فدایی تهرانی
دانشیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :