پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز

پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده های موجود از سیستم شناسایی می گردد. این مدل جهت طراحی کنترل کنندهLQR بکار گرفته می شود. در ادامه با بدست آوردن جواب سیستم در قسمت شبیه سازیMatLab وزنهای بهینه ای راکه بهترین پاسخ را بدهند، بدست می آوریم.

کلیدواژه های پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز:

کنترلرLQRربات بندباز ، کنترل حلقه بسته ، ماتریس فیدبک حالت

نویسندگان مقاله پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز

امیرحسین دوایی مرکزی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

کامران وفایی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای

عباس نعیمی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

اوگاتا، کاتسو هیکو، ترجمه محمود دیانی، مهندسی کنترل، انتشارات نص، ...

I3] ع .رضوانی فر، " مدل سازی و کنترل آونگ ...

Belanger, Pierre R., Control Engineering A modern approach, Saunders College ...

G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emamc Naeini, ...

Systems, Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, 4th edition, 2002. ...

J. V. Vegte, Feedback Control Systems, Prentice Hall, New Jersey, ...

نمایش کامل مراجع

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/111099

شناسه ملی سند علمی:

EASTTEHRANMECH01_214

تاریخ نمایه سازی: 2 اسفند 1389

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

دوایی مرکزی، امیرحسین و وفایی، کامران و نعیمی، عباس،1389،پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز،نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک،تهران،https://civilica.com/doc/111099

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1389، دوایی مرکزی، امیرحسین؛ کامران وفایی و عباس نعیمی)
برای بار دوم به بعد: (1389، دوایی مرکزی؛ وفایی و نعیمی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:

رتبه علمی دانشگاه علم و صنعت ایران

نوع مرکز: دانشگاه دولتی

تعداد مقالات: 28,992

در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

مقاله فارسی "پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز" توسط امیرحسین دوایی مرکزی، دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران؛ کامران وفایی، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای؛ عباس نعیمی، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه علم و صنعت ای نوشته شده و در سال 1389 پس از تایید کمیته علمی نخستین همایش منطقه ای مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله کنترلرLQRربات بندباز، کنترل حلقه بسته، ماتریس فیدبک حالت هستند. این مقاله در تاریخ 2 اسفند 1389 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1772 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که پایداری سیستم ربات بندباز یک مساله کلاسیک در مهندسی کنترل می باشد. هدف از این مساله پایدار کردن بندباز در نقاطی است، که دارای تعادل ناپایدار است. در این مقاله مدلی ، که اساس آن بر پایه معادلات فیزیکی و دینامیکی سیستم بندباز بوده در محیط نرم افزارMatLab پیاده سازی شده است. در اینجا پارامترها ی اینمدل بر اساس داده ... . برای دانلود فایل کامل مقاله پیاده سازی کنترلر LQRبر روی مدل ربات بندباز با 5 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.