طراحی مدل راننده برای کنترل مسیر حرکت خودرو

در این مقاله کاربرد مدل جامع خودرو که با مدل راننده ترکیب شده است، با دیدگاه طی مسیر هدف و پایداری خودرو، برای انواع مسیرهای دلخواه نشان داده شده است. یکی از روشهای معمول در طراحی مدل راننده، شبیهسازی رفتار عملکردی راننده با تابع تبدیل تاخیری 1 می باشد . سیستم حفظ مسیر اتوماتیک خودرو، مسیر هدف را به عنوان ورودی سیستم کنترلی دریافت کرده و با تغییر و کنترل همزمان زاویه فرمان (دینامیک جانبی خودرو) و دریچه گاز (دینامی ک طولی خودرو)، باعث حرکت هوشمند خودرو در مسیر دلخواه میشود . عملکرد این سیستم کنترلی بر اساس فیدبک پارامترهای خودرو شامل سرعت طولی، سرعت جانبی، سرعت گردشی 2، شتاب جانبی و موقعیت طولی و جانبی خودرو ، با استفاده از تئوریهای کنترل بهینه وPID می باشد . نتایج شبیهسازی و صحت مدل کنترلی راننده برای ردیابی مسیرهای مختلف بر روی مدل جامع خودرو چرخ های جلو فرمانپذیر و اکسل جلو محرک در نرمافزار مطلوب/سیمولینک نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

مدل راننده ، مدل جامع خودرو ، کنترل مسیر ، کنترل بهینه ، کنترل PID