حل معادلات سینماتیک مستقیم و تعیین موقعیت مجری نهایی یک ربات هیبریدی 4 درجه آزادی با استفاده از شبکه عصبی

در مقاله حاضر ابتدا معادلات سینماتیکی یک ربات چهاردرجه آزادی هیبریدی مشابه یکی از مدل های شرکت کوکا در نرم افزار متلب نوشته شده است. سپس برای بدست آوردن یک مجموعه ورودی و خروجیبا توجه به فضای کاری تعریف شده برای ربات یک مسیر حرکت مجرین هایی برای نیل به این هدف انتخاب گردیده و زوایای بازوهای ربات به عنوان ورودی شبکه و موقعیت مجرین هایی به عنوان هدف شبکه درنظرگرفته شده است. جهت صحت سنجی خروجی های بدست آمده برای موقعیت مجرین هایی یک مدل شماتیک سه بعدی از ربات با استفاده از ابعاد و اندازه های موجود در کاتالوگ در نرم افزار مدل سازی گردیده است. سپس با اطمینان از صحت ورودی و خروجی ها از آنها در طراحی یک شبکه عصبی MLP استفاده شده و وزن های مناسب آموزش داده شده است.

کلیدواژه ها:

سینماتیک مستقیم ، ربات های هیبریدی ، شبکه عصبی