Block Backstepping Tracking Control for Two-link Flexible-link Flexible-joint Manipulator

سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 516

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME28_269

تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1399

چکیده مقاله:

In this paper, a block backstepping control (BBC)approach is presented to address the trajectory tracking of tip position for a two-link flexible-link flexible-joint manipulator (TFLFJM). The TFLFJM is an underactuated mechanical system with nontriangular normal form and unactuated shape variables. First, the Euler-Lagrange model is transformed into block-strict feedback form. Next, control input will be obtainable by synthesis of the backstepping approach. Additionally, an integral action is incorporated to the proposed controller to enhance the steady state performance of the overall system and to improve the trajectory tracking precision of the control system. The proposed control algorithm is applied through numerical simulation for the trajectory tracking of a TFLFJM to demonstrate the effectiveness of the designed controller. The results show that the proposed method has very good efficiency in terms of good dynamic and steady-state performance and fast convergence to the desired trajectory as well as highresistance to external interference

نویسندگان

Mohammad-Reza Moghanni-Bavil-Olyaei

PhD, Faculty of Mechanical Engineering, University of Tabriz;

Ahmad Ghanbari

Professor, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz;

Jafar Keighobadi

Associate Professor, Faculty of Mechanical Engineering, University of Tabriz;