شبیه سازی حرکت و بررسی سینماتیک بازوی رباتیک برداشت محصول گلخانه (مطالعه موردی: فلفل دلمه ای)

امروزه استفاده از ربات ها در صنعت های مختلف رایج است. استفاده از ربات ها در کشاورزی نیز در قرن اخیر بسیاررونق داشته است. بااینحال با توجه به گسترده بودن و متنوع بودن فرایندهای کشاورزی ربات های کشاورز استانداردمشخصی را ندارند، و بسته به نیاز و کاربرد و محصول باید سیستم متناسب با آن شرایط طراحی شود. آنچه در این مقالهموردبررسی قرار می گیرد بررسی سینماتیک یک بازوی رباتیک 5 درجه آزادی جهت برداشت محصول گلخانه ای است. دراین تحقیق ابتدا طراحی ربات در نرم افزارSolidWorks صورت گرفت. سپس با استفاده از SimMech اقدام به شبیه سازی ربات در نرم افزار MATLAB شد. همچنین معادلات سینماتیک برای ربات طراحی شده محاسبه گردید و با داده های شبیه سازیشده مورد ارزیابی و مقایسه قرار گرفت. نتایج به دست آمده از محاسبات مطابق با شبیه سازی ربات بود و صحت محاسبات را اثبات کرد.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، سینماتیک ، برداشت محصول گلخانه ای ، فلفل دلمه ای ، شبیه سازی