شبیه سازی و تحلیل حرکت بازوی مکانیکی ربات هرس درختچه های زینتی توسط نرم افزار Adams

ربات صنعتی اولین بار در سال 1954 میلادی در صنعت به کار گرفته شد و از یک بازوی مکانیکی سه درجه آزادیتشکیل شده بود. بازوهای مکانیکی از شگفتی های دنیای مهندسی بوده و توانایی حمل و جابجایی بارهای مختلف را به صورتبسیار سریع و باقابلیت تکرارپذیری بسیار بالا دارا می باشند. به عبارتی دیگر ربات صنعتى، بازوی برنامه پذیر چندمنظوره ای است کهبرای انتقال مواد، ابزار و وسایل مختلف در مسیرهای برنامه ریزی شده و در طول یک فرآیند مشخص به کار می رود. امروزه علاوهبر صنعت، کاربردهای علم رباتیک در بخش کشاورزی افزایش یافته و در حال حاضر انواع گوناگونی از ربات ها در عملیاتمختلف کشاورزی مورداستفاده قرار میگیرند. یکی از رباتهای مورداستفاده در کشاورزی، ربات هرس درختچه های زینتی بودهکه اخیرا در پردیس ابوریحان دانشگاه تهران ساخته شده است. این ربات مانند ربات های صنعتی از یک بازوی مکانیکی اسکارایچهار درجه آزادی با ترکیبی از سه مفصل لولایی، یک مفصل کشویی و چهار رابط به انضمام حامل ربات ساخته شده است.مفصل اول بازوی ربات از نوع کشویی بوده و برای تعیین مختصات Z ربات استفاده شده و مفاصل دوم تا چهارم آن از نوع دورانی بوده و برای تعیین مختصات X و Y ربات استفاده شده است. جهت تحلیل و بررسی رفتار بازوی مکانیکی طراحی شده و قبل از ساخت آن، از نرمافزار ادمز استفاده گردیده است. این نرم افزار یکی از قوی ترین نرم افزارهای موجود در صنعت بوده وباقابلیت های بسیار متنوع و بالای خود در تحلیل، بررسی و بهینه سازی بازوی مکانیکی موردنظر قبل از رسیدن به پیش ساختهفیزیکی نقش مهمی ایفا نموده است.

کلیدواژه ها:

بازوی رباتیک ، هرس ، شبیه سازی ، نرم افزار ادمز ، درختچه های زینتی